# 硬件在环

> 硬件在环仿真 (Hardware-in-the-loop simulation, HiL或HIL) ，是一种用于实时嵌入式系统的开发和测试技术。硬件在环仿真提供动态系统模型，可以模拟真实的系统环境，加入相关动态系统的数学表示法，并通过嵌入式系统的输入输出将其与仿真系统平台相连。动态系统的数学表示法称为「受控设备仿真」，嵌入式系统控制模拟受控设备，以测试系统。

- ID: m11292
- 分类: system
- 领域: 系统论

## 定义

在仿真环境中接入真实的硬件组件进行测试，在虚拟与现实交界处验证系统行为。脚手架作用：渐进式真实化。纯仿真可能遗漏现实世界的物理特性，HIL在可控环境中提前暴露真实硬件的问题。

## 机制

在仿真回路中接入真实硬件，使虚拟模型与实物交互，在可控、可重复、安全的条件下暴露纯仿真遗漏的物理特性与接口问题。

## 练习

搭建实时仿真模型；将待测真实硬件接入回路（传感器、执行器）；注入测试场景；采集硬件在真实交互下的表现；迭代修正。

## 脚手架用法

渐进式真实化。纯仿真可能遗漏现实世界的物理特性，HIL在可控环境中提前暴露真实硬件的问题。

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